Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂
机械臂、机械手相信大家都不陌生了，医院里的手术机械手、工厂的里的工业机械手，虽然大家从电视里或现场见过，但其庞大的身躯和高额的售价，使我们望而却步，如今一款小型廉价的6自由度机械臂，能圆大家一个玩机械手的梦！DFRA6DOF（Robotic Arm 6 Degrees of Freedom）6自由度机械臂由6个微型伺服电机（舵机）组成，分别对应于臂、肘、腕（2个自由度）、张合5个关节和1个旋转底座，每个关节可在一定范围内运动，底座可以实现左右90度旋转。通过上位机控制软件给舵机控制器发送控制指令，从而实现机械臂在空间中的精确作业，任务完成情况可通过在机械臂上安装摄像头反馈图像。机械臂也可安装到移动平台上，可完成远程无线可视作业，适用于对人体有害的场所。关节部分杯士轴承的安装螺丝均使用圆帽螺母，防止刮伤您的手，人性化设计确保您能尽情享受那份DIY的乐趣！一、6自由度机械臂的安装所有舵机在使用前，都必须使用舵机控制器将角度调整到90度。或者通过对arduino编程控制这个舵机旋转到90度再调整舵盘安装。
使码盘四个圆孔成正十字。
将标有1号的旋转盘找出来，在其下面安装四个M3*10的单头铜柱，上面用圆帽螺母拧好。
接着在1号盘上面的对应位置安装5个M3*30的单头铜柱。
·将标有4号的旋转盘找出来，在其下面对应位置安装4个M3*10的单头铜柱，上面用圆帽螺母固定好。
将4号盘放在1号盘对应位置，用2个M3*10的单头铜柱固定好。
将2号盘和一只归位好的DF05BB舵机准备好。
将舵机按照如图位置安装在2号盘上。
在2号盘上安装3个万向轮。
详细制作过程文档及其实例代码见附件：
源代码：#include <Servo.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include "Wire.h"
#include "WiiChuck.h"
//定义舵机
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
WiiChuck wii = WiiChuck();
int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量
void act_init()//初始化动作子函数
{
servo1.write(90);
servo2.write(70);
servo3.write(30);
servo4.write(90);
servo5.write(90);
servo6.write(30);
}
void setup()
{
//定义舵机控制口
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
servo6.attach(13);
act_init();//初始化
wii.initWithPower();//初始化电源引脚
}
void loop()
{
while(1)
{
if(true==wii.read())
{
//读取手柄的值
//读取手柄的值
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya2=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa4=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya4=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;//取均值
xa=xa-40;//为了让90成为中点值
ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;//取平均值
ya=ya-40;
}
if((x==130||x==131)&&y==255&&z==1)//摇杆位置为向前
{
if(xa<30)//限制最小值
xa=30;
if(xa>150)//限制最大值
xa=150;
servo1.write(xa);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
else if((x==130||x==131)&&y==0)//摇杆位置向后
{
if(ya<30)
ya=30;
if(ya>150)
ya=150;
servo2.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
else if(x==0&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向左
{
ya=175-ya;//为了让手柄在Y轴向前的时候，舵机3也向前
if(ya<20)
ya=20;
if(ya>150)
ya=150;
servo3.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
else if(x==255&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向右
{
ya=175-ya;
if(ya<30)
ya=30;
if(ya>80)
ya=80;
servo4.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
else if(c==0)//手柄按键c按下
{
if(xa<30)
xa=30;
if(xa>150)
xa=150;
servo5.write(xa);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
else if(z==0)//手柄按键z按下
{
if(ya<40)
ya=40;
if(ya>110)
ya=110;
servo6.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
}
}
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