【Arduino 动手做】M5StickC 麦克纳姆轮寿司小车 DF创客社区

驴友花雕 发表于昨天 18:41

【Arduino 动手做】M5StickC 麦克纳姆轮寿司小车

“如果你无论如何都要吃寿司，你就想吃不旋转的寿司！但是没有钱就不能去寿司店。你有没有这样想过？一种设备诞生了，可让您在家中轻松享用“不旋转寿司”。
把你在当地便利店买的寿司放在上面，瞧！！它变成了不旋转的寿司。让我们以特别的感觉美味地享用您的寿司吧。
这是一个迷人而幽默的概念 - 创建一种防止寿司旋转的装置，以使用价格实惠的便利店寿司模拟传统寿司店的优质体验！

材料
• M5StickC （M5Stack）
• 罗孚 C （M5Stack）
• 光学跟踪里程传感器（SparkFun）
• Sushi （便利店）
• 板和托盘

关于系统：
M5StickC：
这就是控制微控制器。它从光学跟踪里程计传感器实时读取位置和角度信息，计算 RoverC 四个电机的旋转方向和速度，并向 RoverC 发送控制命令。
• 传感器和 M5StickC 以及 RoverC 和 M5StickC 均通过 I2C 信号连接。

罗孚C：
这是运送寿司的机器人。它配备了四个直接连接到电机的麦克纳姆轮。
通过控制麦克纳姆轮的旋转方向和速度，它实现了寿司的平行运动，同时防止了寿司的旋转。
光学跟踪里程传感器：
这是一款内置图像传感器和 IMU 的红色传感器。它可以实时检测机器人的位置和角度，并通过 I2C 通信将此数据传输到 M5Stack 或 M5StickC。https://x.com/anoken2017/status/1924547621777248293 图像传感器根据工作台表面的图案测量移动速度。通过对运动速度进行积分，可以确定机器人的位置。IMU（惯性测量单元）陀螺仪传感器测量角速度。通过整合陀螺仪的角速度，可以确定机器人的定向角度。

数据流
这显示了系统运行期间的数据流。M5StickC 控制器从光学跟踪里程传感器接收位置和角度数据（x， y， θ），根据选定的运动模式计算四个电机转速，并约束以防止旋转，并将四个电机指令值发送到 RoverC。该反馈控制实现了对不旋转寿司的实时移动控制。

驴友花雕 发表于昨天 18:45