分享Arduino驱动的机械臂，附带3D打印模型，软件控制方案
本帖最后由 IsoFace爱招飞 于 2022-8-19 15:40 编辑## 控制重点
1. 使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂，使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。
## 运行展示
查看运行的效果
https://www.ixigua.com/iframe/7133447547426701831
## 使用控制设备
| 序号 | 零件名称 | 数量 |
| ---- | --------------------------- | ---- |
| 1 | Arduino Mega 2560 开发板 | 2 |
| 2 | 42 步进电机 | 4 |
| 3 | 270° 舵机 | 1 |
| 4 | CNC Shield V3 | 2 |
| 5 | A4988 步进电机驱动器 | 4 |
| 6 | W5100 EtherNet 网络扩展板| 2 |
| 7 | 网络摄像头(罗技C270i) | 1 |
## 使用工业通讯协定
Modbus TCP，可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。
## 使用开发软体
Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。
## 零件连线
基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动，故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合，其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。
## 外壳打印
使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。
## 参考资料
上述提到所需的相关文件已放在Gitee：
* https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm。
其中有包含一个后缀名为 `sdb` 的文件，这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用物联网开发工具Smart打开。可在Gitee 项目中获取下载链接：
* https://gitee.com/isoface-iot/Smart 欢迎大家学习交流，如果有哪里不明白的地方或者有什么意见建议，可以在下方留言，我看到了会尽量回复。
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