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云天 发表于 2022-5-22 13:56:01

【行空板】麦克纳姆行空车

本帖最后由 云天 于 2022-5-22 14:01 编辑



【项目特色】行空板直接控制Micro:bit电机扩展板中的电机接口。
【行空板】
行空板是一款专为Python学习和使用设计的新一代国产开源硬件，采用单板计算机架构，集成LCD彩屏、WiFi蓝牙、多种常用传感器和丰富的拓展接口。同时，其自带Linux操作系统和Python环境，还预装了常用的Python库，让广大师生只需两步就能进行Python教学。

金手指：引脚编号兼容micro:bit, 19路独立I/O（支持1路I2C、1路UART、2路SPI、6路12位ADC、5路12位PWM）
【micro:bit 电机驱动扩展板】

micro:bit电机驱动扩展采用IIC外扩驱动芯片的方式控制电机和舵机，仅占用IIC两个管脚。

【电机驱动库】
在行空板中加载“microbit_motor.py”（在Pinpong库所在目录下能找到）。

【麦克纳姆行空车】













【麦克纳姆轮】

麦克纳姆轮与普通轮子的区别在于麦克纳姆轮旋转时，由于存在斜向的从动轮，会同时产生一个斜向的力，当我们控制轮子旋转的速度与方向时，将斜向的力增强或抵消，从而实现小车的全向移动。可以完成横移、斜方向移动等普通小车无法完成的高难度动作，轮子的转动方向与小车的运动方向关系如下图：


【2路18650电池座】
该款2路18650电池座使用简单，可安装两节18650电池，具有micro和type-c两个充电输入口，输出口有USB接口输出和端口输出两种方式，支持5V/2A和3.3V/1A输出，其中5V输出端口*5，3.3V端口输出*5，USB输出*1（5V)。模块具有过充和过放保护，能够保护18650电池，有效增加18650电池的使用寿命。电池座上的拨码开关分为HOLD档和NOMAL档，当使用NOMAL档时，输出电流过低会自动关机，当使用HOLD档不会自动关机，会持续输出直到达到过放保护时才会关机。其结合18650电池方便用户对微型设备的供电，可以用于户外设备供电和作为智能小车的移动电源使用。
【程序代码】


# -*- coding: utf-8 -*-
import time
import cv2
import numpy as np
from pinpong.board import Board
from microbit_motor import Microbit_Motor #导入Microbit_Motor库
import siot
from pinpong.extension.unihiker import *

from unihiker import GUI
u_gui=GUI()
xianshi=u_gui.draw_text(text="开始",x=50,y=100,font_size=50, color="#0000FF")
# 事件回调函数
def on_message_callback(client, userdata, msg):

if (msg.payload.decode("utf-8")== 'G'):
      forward(200)
      xianshi.config(text="前进")
if (msg.payload.decode("utf-8")== 'S'):
      stop()
      xianshi.config(text="停止")   
      
if (msg.payload.decode("utf-8") == 'B'):
      back(200)
      xianshi.config(text="后退")
      
if (msg.payload.decode("utf-8") == 'L'):
      left(200)
      xianshi.config(text="向左")
      
if (msg.payload.decode("utf-8") == 'R'):
      right(200)
      xianshi.config(text="向右")
      

siot.init(client_id="siot_192",server="192.168.31.25",port=1883,user="siot",password="dfrobot")
siot.connect()
siot.loop()
siot.set_callback(on_message_callback)
siot.getsubscribe(topic="car/control")

Board("microbit").begin()
motorbit = Microbit_Motor()
def forward(speed):
#前进
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)
def back(speed):
#后退
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)
def left_turn(speed):
#向左转
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)
def right_turn(speed):
#向右转
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)
def left(speed):
#向左
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CCW, speed)
def right(speed):
#向右
#电机有M1,M2,M3,M4, CW代表正转，CCW代表反转，255是速度，范围0-255
if speed>255:
      speed=255
motorbit.motor_run(motorbit.M1, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M2, motorbit.CW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M3, motorbit.CCW, speed)
motorbit.motor_run(motorbit.M4, motorbit.CW, speed)
def stop():
motorbit.motor_stop(motorbit.M1)
motorbit.motor_stop(motorbit.M2)
motorbit.motor_stop(motorbit.M3)
motorbit.motor_stop(motorbit.M4)

def trace_fun():

    while True:
      pass
         


if __name__ == '__main__':
    trace_fun()
【Appinventor2】





【演示视频】
https://www.bilibili.com/video/BV1R54y1d7Fe?share_source=copy_web

xiaoTan 发表于 2023-1-10 18:02:59

你好，可以分享一下MQTT客户端1的插件吗？

云天 发表于 2023-1-10 19:40:42

xiaoTan 发表于 2023-1-10 18:02
你好，可以分享一下MQTT客户端1的插件吗？

直接使用：https://app.wxbit.com

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