昊男Henry 发表于 2022-4-3 16:59:22

DonkeyCar threaded配置解析

本帖最后由 昊男Henry 于 2022-4-3 21:45 编辑

DonkeyCar源码中，manage.py通过vehicle.py实现对不同功能组件的实例化。

本文以actuator.py为例，分析threaded=True对程序运行逻辑的影响。

【现象】

[*]threaded = true时，独立开辟的线程在update()中一直刷新，在每次大循环中调用一次run_threaded()
[*]threaded = false时，和其他线程组成队列，在每次大循环中调用一次run()







【结论】

[*]run_threaded()和update()为一组，功能上与run()等效
[*]update()为独立线程，实时性比run()要好，适合需要常驻的服务，例如串口接收。【实测update()每秒刷新200次以上，run()每秒只恒定刷新20次】

极凹甫 发表于 2022-4-6 20:46:46

run_threaded()和update()为一组，功能上与run()等效
update()为独立线程，实时性比run()要好，适合需要常驻的服务，例如串口接收。【实测update()每秒刷新200次以上，run()每秒只恒定刷新20次】

这一句非常有迷惑性哦

能否解释一下 什么样的part使用threaded，什么样不使用呢？

昊男Henry 发表于 2022-4-8 21:59:53

极凹甫 发表于 2022-4-6 20:46
这一句非常有迷惑性哦

能否解释一下 什么样的part使用threaded，什么样不使用呢？


没有绝对界定，区别在于是否为独立线程。需要高速响应的part建议配置threaded=True，例如Web显示实时画面。舵机PWM信号刷新只有50~60Hz，不必要配置threaded，减少系统资源占用。
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