【试用测评】pinpong板——MPU6050控制pgzero角色
本帖最后由 云天 于 2021-4-29 17:18 编辑【pinpong板】
拿到这块板子，挺喜欢，板子做工比较精致。布局紧凑，合理。各种常用传感器都有，如按键，光线、声音、陀螺仪、红外发发射接收、电位器、温湿。还有RGB灯、OLED显示屏。集成了2路电机驱动、WIFI，引出了Arduino所有端口，还有两IIC接口，一个UART接口。一个7.4V供电口。
【编辑环境】
基于Python编程，提供PinPong使用教程及大量的example，方便学习使用Python驱动硬件。我使用了Mind+的Python模式。
需要把Mind+的pinpong库更新到“pinpong-0.3.5-20210328”。
【测试准备】
1、在Mind+的python模式中安装pgzero库Pygame Zero ，是一个基于 Pygame 的游戏编程框架，他可以更容易的编辑游戏，无需模板，不用编写事件循环，也无需学习复杂的 Pygame API。
2、测试代码pgzero游戏代码
先了解一下常见的项目结构。pgzero的使用过程中，往往直接引用某些对象名称，而不给出全部的路径，那是因为它默认执行的脚本**.py所在目录具有固定的结构，典型的案例如下：
.
├── images/
│ └── ball.png
└── main.py当程序需要创建一个以alien.png图片为对象的游戏角色时，ball = Actor("ball") 这个命令就会直接去找images文件夹，然后将它下面的ball.png图片导入进来，所以如果你的目录结构不符合这样的结构，就会报错喽。
完整的游戏代码(测试用)
import pgzrun
WIDTH = 1300
HEIGHT = 600
NUM = 3
balls = []
for i in range(NUM):
ball = Actor("ball")
ball.x = 50 * i + 100
ball.y = 100
ball.dx = 5 + i
ball.dy = 5 + i
balls.append(ball)
def draw():
screen.fill((255,255,255))
for ball in balls:
ball.draw()
def update():
for ball in balls:
ball.x += ball.dx
ball.y += ball.dy
if ball.right > WIDTH or ball.left < 0:
ball.dx = - ball.dx
if ball.bottom > HEIGHT or ball.top < 0:
ball.dy = -ball.dy
pgzrun.go()
3、测试MPU6050代码
# -*- coding: utf-8 -*-
#效果：打印检测到的加速度与角速度
#接线：使用windows电脑连接一块arduino主控板
import time
from pinpong.board import Board
from pinpong.libs.dfrobot_mpu6050 import MPU6050
Board("PinPong Board").begin()#初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
accelgyro = MPU6050()
accelgyro.init()
if accelgyro.connection():
print("MPU6050 connection successful")
else:
print("MPU6050 connection failed")
while True:
buf = accelgyro.get_motion6()
print("ax:{} ay:{} az:{} gx:{} gy:{} gz:{}".format(buf, buf, buf,buf,buf,buf))
time.sleep(0.5)
【完整代码】
其中，对于从MPU6050采集的数据进行一阶滤波。
# -*- coding: utf-8 -*-
#效果：打印检测到的加速度与角速度
#接线：使用windows电脑连接一块arduino主控板
import time
from math import *
from pinpong.board import Board
from pinpong.libs.dfrobot_mpu6050 import MPU6050
import pgzrun
K1 =0.05 # 对加速度计取值的权重
dt=20*0.001#注意：dt的取值为滤波器采样时间
angle1=0.0
Board("PinPong Board").begin()#初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
accelgyro = MPU6050()
accelgyro.init()
if accelgyro.connection():
print("MPU6050 connection successful")
else:
print("MPU6050 connection failed")
WIDTH = 1300
HEIGHT = 600
ball = Actor("ball")
ball.x = 650
ball.y = 300
def draw():
screen.fill((255,255,255))
ball.draw()
def update():
global K1 ,dt,angle1
buf = accelgyro.get_motion6()
ax=buf
az=buf
gy=buf
angleAx=atan2(ax,az)*180/3.1415926 #加速度计算角度
gyroGy=-gy/131.00 #陀螺仪角速度，注意正负号与放置有关
#一阶互补滤波
angle1 = K1 * angleAx +(1-K1) * (angle1 +gyroGy * dt)
#print("ax:{} ay:{} az:{} gx:{} gy:{} gz:{}".format(buf, buf, buf,buf,buf,buf))
print(angle1)
ball.x -= angle1
time.sleep(20*0.001)
pgzrun.go()
【演示视频】
https://v.youku.com/v_show/id_XNTE0NjQ3MTM0NA==.html
from pyphysicssandbox import *
# -*- coding: utf-8 -*-
#效果：打印检测到的加速度与角速度
#接线：使用windows电脑连接一块arduino主控板
import time
from math import *
from pinpong.board import Board
from pinpong.libs.dfrobot_mpu6050 import MPU6050
K1 =0.05 # 对加速度计取值的权重
dt=20*0.001#注意：dt的取值为滤波器采样时间
angle1=0.0
Board("PinPong Board").begin()#初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
accelgyro = MPU6050()
accelgyro.init()
if accelgyro.connection():
print("MPU6050 connection successful")
else:
print("MPU6050 connection failed")
window("Python物理沙盒测试程序", 1024, 600)
gravity(0.0, 500.0) #设定重力参数
floor = static_rounded_box((0,570), 1024, 25, 3) # 最下面的地板，静止的
floor.color = Color('brown')
floor.friction=1.0 #摩擦力
floor.elasticity=0.5 #弹性
box2 = static_rounded_box((974,320), 50, 250, 5 ) # 右下品红色的圆角正方形
box2.color = Color('magenta')
box3 = static_rounded_box((0,320), 50, 250, 5 ) # 左下品红色的圆角正方形
box3.color = Color('magenta')
wheel1 = ball((500, 130), 30)
wheel1.color = Color('green')
wheel1.draw_radius_line=True
wheel1.friction = 0.25 #摩擦力
wheel1.elasticity=0.5 #弹性
wheel1.wrap= False
wheel2 = ball((600, 130), 30)
wheel2.color = Color('green')
wheel2.draw_radius_line=True
wheel2.friction = 0.25 #摩擦力
wheel2.elasticity=0.5 #弹性
wheel2.wrap= False
chassis=box((470,0),160,100)
chassis.color=Color("blue")
wheel2.elasticity=0.0 #弹性
pin((500,130),wheel1,(470,0),chassis)
pin((500,130),wheel1,(470,100),chassis)
pin((600,130),wheel2,(630,0),chassis)
pin((600,130),wheel2,(630,100),chassis)
while True:
buf = accelgyro.get_motion6()
ax=buf
az=buf
gy=buf
angleAx=atan2(ax,az)*180/3.1415926 #加速度计算角度
gyroGy=-gy/131.00 #陀螺仪角速度，注意正负号与放置有关
#一阶互补滤波
angle1 = K1 * angleAx +(1-K1) * (angle1 +gyroGy * dt)
#print("ax:{} ay:{} az:{} gx:{} gy:{} gz:{}".format(buf, buf, buf,buf,buf,buf))
print(angle1)
motor(wheel1,angle1)
motor(wheel2,angle1)
time.sleep(20*0.001)
run()
print("测试完成") 赞，想法好新颖
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