【RTOS】在Arduino上跑个系统吧(多任务并行)【二】
本帖最后由 nicho 于 2017-4-2 13:31 编辑为了观看实验效果,这里我使用Proteus进行仿真
代码部分用三种颜色显示不用的任务
仿真文件:
来看一下代码吧-------------------------------------------------------------
#include <FreeRTOS_AVR.h>
const uint8_t LED_PIN_1 = 13;//定义第一个led
const uint8_t LED_PIN_2 = 12;//定义第二个led
volatile uint32_t count = 0;//计数用的变量
//------------------------------------------------------------------------------
//创建任务vLEDFlashTask_1,(必须按照这样的格式)
//**程序效果:每200ms闪烁一次led1,占空比1/3**
static void vLEDFlashTask_1(void *pvParameters) {
pinMode(LED_PIN_1, OUTPUT);//配置IO模式
// 每200ms闪烁一次.
for (;;) {//直接死循环,就是这么任性(因为RTOS会自动调度,不用担心)
// 点亮
digitalWrite(LED_PIN_1, HIGH);
// 等待50ms
vTaskDelay((50L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
// 熄灭
digitalWrite(LED_PIN_1, LOW);
// 等待150ms
vTaskDelay((150L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
//创建任务vLEDFlashTask_2,(必须按照这样的格式)
//**程序效果:每200ms闪烁一次led2,占空比50%**
static void vLEDFlashTask_2(void *pvParameters) {
pinMode(LED_PIN_2, OUTPUT);//配置IO模式
// 每200ms闪烁一次.
for (;;) {//直接死循环,就是这么任性(因为RTOS会自动调度,不用担心)
// 点亮
digitalWrite(LED_PIN_2, HIGH);
// 等待100ms
vTaskDelay((100L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
// 熄灭
digitalWrite(LED_PIN_2, LOW);
// 等待100ms
vTaskDelay((100L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
//创建任务vPrintTask,(必须按照这样的格式)
//**程序效果:每1s打印一次当前的count的值**
static void vPrintTask(void *pvParameters) {
while (1) {//直接死循环,就是这么任性(因为RTOS会自动调度,不用担心)
// 等待1000ms
vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);
// 打印当前的计数Count
Serial.print(F("Count: "));
Serial.println(count);
// Zero count.
count = 0;
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
Serial.begin(9600);
// 等待Leonardo响应
while(!Serial) {}
//======创建函数解读===================================================================================
// xTaskCreate(vLEDFlashTask_1,//对应任务的名称,比如这里的是vLEDFlashTask_1
// "Task1", //这个名字没有实际用途,主要用来识别(just for human)
// configMINIMAL_STACK_SIZE + 50, //栈的大小,栈简单的来说是数据的存放,栈越大,越不会溢出,但同时占用资源也越多,需要根据任务的实际需要来调整
// NULL,
// tskIDLE_PRIORITY + 2,//任务的优先级,这里的是2,需要说明的是0是优先级最低,最高优先级有上限,和芯片的资源以及RTOS本身有关
// NULL);
//
// 补充:configMINIMAL_STACK_SIZE,指loop()的栈(Task)大小,其他的任务在此基础上增加栈(Task)大小
// 补充:tskIDLE_PRIORITY,指loop()的优先级,其他任务需要在此基础上提高优先级
//====================================================================================================
// 创建vLEDFlashTask_1
xTaskCreate(vLEDFlashTask_1,
"Task1",
configMINIMAL_STACK_SIZE + 50,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 3,
NULL);
// 创建vLEDFlashTask_2
xTaskCreate(vLEDFlashTask_2,
"Task2",
configMINIMAL_STACK_SIZE + 50,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 2,
NULL);
// 创建vPrintTask
xTaskCreate(vPrintTask,
"Task3",
configMINIMAL_STACK_SIZE + 100,
NULL,
tskIDLE_PRIORITY + 1,
NULL);
// 启动 FreeRTOS
vTaskStartScheduler();
while(1);
}
//------------------------------------------------------------------------------
void loop() {
while(1) {
noInterrupts();
count++;//每次+1
//loop()中不要写其他程序了,全部以任务的形式创建好,在setup()中配置后,RTOS会根据各自任务的优先级,调度运行
interrupts();
}
}
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
实验效果
1:任务1,led每200ms闪烁一次,占空比1/3
2:任务2,led每200ms闪烁一次,占空比1/2
3:任务3,串口每1000ms打印一次count的值
代码
本帖最后由 nicho 于 2017-4-2 13:37 编辑
占楼更新
[库的安装和示例]
【RTOS】在Arduino上跑个系统吧(多任务并行)【一】
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-24089-1-1.html
[进阶程序解读]
【RTOS】在Arduino上跑个系统吧(多任务并行)【二】
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-24100-1-1.html
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{:5_168:}好内容！ 这是要自制操作系统的节奏吗... 1.05版本不能用吗？编译出现很多错误，俺英文不好，不知道啥意识 zxy2266 发表于 2017-4-30 22:58
1.05版本不能用吗？编译出现很多错误，俺英文不好，不知道啥意识
1.05是什么的版本? 另外,需要安装库文件哦,看看第一篇 1.05R2 库装了没错 zxy2266 发表于 2017-4-30 23:12
1.05R2 库装了没错
1.05是Arduino IDE的版本?? 好像有点旧也，换个新点的ＩＤＥ试试？ Proteus没用过。学习一下 学习学习...................... 赞 谢谢楼主，可以交流一下吗？和PT操作系统，那个更占用资源？ 学习一下 mark下，学习学习 好东西要收藏起来 高科技啊~看不懂
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