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helloword 发表于 2016-12-22 15:08:47

超声波信号控制舵机

要实现：利用超声波接收的距离信号作为判断条件，让舵机程序运行，怎么处理if语句？

超声波传感器：URM37，只用Arduino UNO R3可以不用实现？

luna 发表于 2016-12-22 16:28:48

有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

dsweiliang 发表于 2016-12-22 21:19:42

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

@ 一下大神看看

Rockets 发表于 2016-12-23 11:21:54

我的理解是，利用超声波的距离来控制舵机转角的控制。
这个程序不需要用if语句来完成，简单的用map函数就可以完成。
利用映射，将超声波距离和舵机转角进行连接即可。

helloword 发表于 2016-12-23 15:12:26

dsweiliang 发表于 2016-12-22 21:19
@ 一下大神看看

谢谢你的解答，能不能举一个具体的代码作为例子？

helloword 发表于 2016-12-23 16:59:41

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗


// # Editor    :Zrh from DFRobot
// # Data      :29.08.2014
// # Product name:ultrasonic scanner
// # Product SKU:SEN0001
// # Version :1.0

// # Description:
// # The sketch for using the URM37 autonomousmode from DFRobot
// #   and writes the values to the serialport


// # Connection:
// #       Vcc (Arduino)      -> Pin 1 VCC (URM V4.0)
// #       GND (Arduino)      -> Pin 2 GND (URM V4.0)
// #       Pin 3 (Arduino)    -> Pin 4 ECHO (URM V4.0)
// #       Pin TX1 (Arduino)-> Pin 8 RXD (URM V4.0)
// #       Pin RX0 (Arduino)-> Pin 9 TXD (URM V4.0)
// # Working Mode: autonomousmode.

int URECHO = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm

unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd={0x44,0x02,0xaa,0xf0};    // distance measure command
   
   
    #include <Servo.h>
   Servo myservo;    // ***定义舵机对象，最多八个
   int pos=0;         // ***定义舵机转动位置

   
void setup(){                                 // Serial initialization
Serial.begin(9600);                         // Sets the baud rate to 9600
AutonomousMode_Setup();

   myservo.attach(9);// ***设置舵机控制针脚
   
}

void loop()
{
AutonomousMode();
delay(30);
}                      //PWM mode setup function

void AutonomousMode_Setup(){
pinMode(URECHO, INPUT);                      // Sending Enable PWM mode command
for(int i=0;i<4;i++){
      Serial.write(EnPwmCmd);
   }
}
void AutonomousMode(){                              
    unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URECHO,LOW);
    if(DistanceMeasured>=30000){            // the reading is invalid.
      Serial.print("Invalid");   
   }
    else{
      Distance=DistanceMeasured/50;         // every 50us low level stands for 1cm
      Serial.print("Distance=");
      Serial.print(Distance);
      Serial.println("cm");
   }

   
   if(Distance>=10)
   delay(10);
    for(pos = 0; pos < 40; pos += 1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(30);
      }
      // 180到0旋转舵机，每次延时15毫秒
      for(pos = 40; pos>=1; pos-=1)
      {                              
      myservo.write(pos);
      delay(10);
}
   

}


这是程序，舵机工作不受URM37超声波传感器的影响，请问大神，怎么回事呀？

helloword 发表于 2016-12-23 17:05:12

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗


// # Editor    :Zrh from DFRobot
// # Data      :29.08.2014
// # Product name:ultrasonic scanner
// # Product SKU:SEN0001
// # Version :1.0

// # Description:
// # The sketch for using the URM37 autonomousmode from DFRobot
// #   and writes the values to the serialport


// # Connection:
// #       Vcc (Arduino)      -> Pin 1 VCC (URM V4.0)
// #       GND (Arduino)      -> Pin 2 GND (URM V4.0)
// #       Pin 3 (Arduino)    -> Pin 4 ECHO (URM V4.0)
// #       Pin TX1 (Arduino)-> Pin 8 RXD (URM V4.0)
// #       Pin RX0 (Arduino)-> Pin 9 TXD (URM V4.0)
// # Working Mode: autonomousmode.

int URECHO = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm

unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd={0x44,0x02,0xaa,0xf0};    // distance measure command
   
   
    #include <Servo.h>
   Servo myservo;    // ***定义舵机对象，最多八个
   int pos=0;         // ***定义舵机转动位置

   
void setup(){                                 // Serial initialization
Serial.begin(9600);                         // Sets the baud rate to 9600
AutonomousMode_Setup();

   myservo.attach(9);// ***设置舵机控制针脚
   
}

void loop()
{
AutonomousMode();
delay(30);
}                      //PWM mode setup function

void AutonomousMode_Setup(){
pinMode(URECHO, INPUT);                      // Sending Enable PWM mode command
for(int i=0;i<4;i++){
      Serial.write(EnPwmCmd);
   }
}
void AutonomousMode(){                              
    unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URECHO,LOW);
    if(DistanceMeasured>=30000){            // the reading is invalid.
      Serial.print("Invalid");   
   }
    else{
      Distance=DistanceMeasured/50;         // every 50us low level stands for 1cm
      Serial.print("Distance=");
      Serial.print(Distance);
      Serial.println("cm");
   }

   
   if(Distance>=10)
   delay(10);
    for(pos = 0; pos < 40; pos += 1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(30);
      }
      // 180到0旋转舵机，每次延时15毫秒
      for(pos = 40; pos>=1; pos-=1)
      {                              
      myservo.write(pos);
      delay(10);
}
   
这是我在URM37程序的基础上修改的程序，但是舵机工作不受控制，请问是怎么回事呀？

}

gray6666 发表于 2016-12-24 20:29:07

没遇到过，学习了

helloword 发表于 2016-12-26 19:36:06

gray6666 发表于 2016-12-24 20:29
没遇到过，学习了

找到问题了，控制舵机的if语句没有加大括号，尴尬:L:L

多兰兰兰兰 发表于 2018-12-11 10:26:03

helloword 发表于 2016-12-26 19:36
找到问题了，控制舵机的if语句没有加大括号，尴尬

请问可以分享一下代码么

gada888 发表于 2018-12-12 11:41:35

写的全点就好了

20060606 发表于 2020-8-9 06:31:26

Rockets 发表于 2016-12-23 11:21
我的理解是，利用超声波的距离来控制舵机转角的控制。
这个程序不需要用if语句来完成，简单的用map函数就可 ...

不明白您说的意思

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